Карьеру футболиста Мальдини-старший начал в 21 год в клубе «Триестина». С 1954 по 1966 годы выступал на позиции центрального защитника за «Милан», в составе которого четыре раза становился чемпионом Италии и обладателем Кубка европейских чемпионов-1962/63. С 1966 по 1967 годы играл за «Торино». За сборную страны провел 14 матчей. Завершил карьеру игрока в 1967 году, после этого возглавлял клубы «Милан», «Парма», «Фоджа», «Тернана», молодежную сборную Италии, национальные команды Италии и Парагвая.
Под руководством Мальдини «Милан» стал обладателем Кубка Италии-1972/73 и Кубка обладателей кубков-1972/73. Трижды выигрывал чемпионат Европы (1992, 1994, 1996) в качестве тренера молодежной сборной.
Его сын Паоло Мальдини является одним из лучших защитников в мире, он завоевал множество титулов, став серебряным и бронзовым призером чемпионата мира.